ロボット工学:器用に動くロボットハンド
Nature Communications
2021年12月15日
Robotics: A dexterous robotic hand
応答性の高い動きとセンサー機能に必要な全ての部品が組み込まれた高度に器用なロボットハンドを発表する論文が、今週、Nature Communications に掲載される。このロボットハンドは、既存の市販ロボットアームに装着可能で、卵の把持からハサミやピンセットの使用まで、広範囲の課題を実行することができる。
ロボットハンドは、さまざまな課題を実行する能力を秘めている。しかし、このロボットハンドの開発において、ロボットを動かすためのアクチュエーター部品を追加せずに、高度の器用さや適切な力でつかむ能力などの機能を維持することは難題になっている。また、アクチュエーター部品を追加すると、こうしたロボットハンドを既存のロボットアームに組み込むことが難しくなり、その用途が制約を受ける。
今回、Uikyum Kimたちは、ILDA(integrated linkage-driven dexterous anthropomorphic)ハンドという器用なロボットハンドを開発した。このロボットハンドは、20個の関節で構成され、運動自由度が15、指先力が34ニュートン、重量が1.1キログラム以下、コンパクトなサイズ(218ミリメートル)で、触覚センサー機能が備わっている。ロボットハンドには、全ての部品が組み込まれているため、前腕などの部品を追加せずに既存のロボットアームに取り付けることができる。Kimたちは、一連の実験で、このロボットハンドが、さまざまな形状の物体を拾い上げたり、缶を十分に強くつかんで潰したり、卵を割らないようにそっとつかんだりできることを実証した。このロボットハンドは、ハサミで紙を切ることもピンセットで小さな物体をつまみ上げることもできた。
doi: 10.1038/s41467-021-27261-0
注目の論文
-
6月5日
気候:海と大気の相互作用が2023年の北大西洋熱波をもたらしたNature
-
6月5日
気候変動:干ばつの深刻化を招く要因の評価Nature
-
6月3日
生体医工学:AIペンが筆跡からパーキンソン病を検出Nature Chemical Engineering
-
6月3日
天文学:天の川銀河はアンドロメダ銀河との衝突を回避できるかもしれないNature Astronomy
-
5月22日
環境:AI モデルが既存の地球システム予測を上回るNature
-
5月22日
天文学:初期の天の川に似た銀河における予想外の性質Nature