ロボット工学：鉛直配置ドローンによる近接協調空中操作

マルチローター型飛行ロボット間で鉛直配置の近接協調が可能になると、複雑な空中操作作業の実行が容易になる。しかし、鉛直配置の近接飛行は、飛行ロボット間に持続的で強力な吹き下ろしの干渉が生じるので、避けるべき危険な状態であると一般に見なされている。今回我々は、鉛直配置の飛行条件下で、サブセンチメートルレベルのドッキング精度で安定動作が可能な、FlyingToolboxと命名した協調空中操作システムを提案する。このシステムは、ツールボックスである超小型飛行体（MAV）とマニピュレーターであるMAVで構成されている。マニピュレーターMAVのロボットアームは、ツールボックスMAVによって運ばれるツールに自律的にドッキングでき、そのドッキング精度は、最大13.18 m s⁻¹の吹き下ろし気流中で0.80 ± 0.33 cmに達する。FlyingToolboxは、空中でのツールの近接交換を可能にすることによって、飛行近接性と操作精度の間の矛盾を解決するものであり、さまざまな用途でのインタラクティブな異種飛行ロボット協調動作に向けた新たなモデルへの示唆となる。

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